在巷道生產(chǎn)過程中，由于長期的采掘及采礦工藝的特殊性，采礦條件變得越來越復(fù)雜，每個(gè)進(jìn)路崩落的礦石在鏟運(yùn)車鏟、出的過程中不斷地滑落到鏟礦區(qū)，因此很多出礦進(jìn)路形成了大塊和懸拱，使得駕駛員在鏟出礦過程中，形成安全隱患。另外，采空區(qū)域內(nèi)的礦石，由于安全問題，常規(guī)做法是放棄不采，造成資源的浪費(fèi)。經(jīng)過多方面的論證，借助國家、公司智能化、綠色礦山發(fā)展規(guī)劃，以信息化、自動(dòng)化和智能化帶動(dòng)傳統(tǒng)礦業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，打造“安全、綠色、智能、高效”礦山發(fā)展目標(biāo)，遙控鏟運(yùn)車則是礦山機(jī)械化向自動(dòng)化、智能化發(fā)展的第一步。

      無線遙控技術(shù)是對被控制對象進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制的技術(shù)。原理是發(fā)射機(jī)把控制的電信號先編碼， 然后轉(zhuǎn)換成無線電波發(fā)送出去，接收機(jī)收到載有信息的無線電波接收，放大，解碼，得到原先的控制電信號，這個(gè)電信號再進(jìn)行功率放大用來驅(qū)動(dòng)相關(guān)的電氣元件，實(shí)現(xiàn)無線的遙控。

      WIFI 是一種可以將個(gè)人電腦、手持設(shè)備（如PAD、手機(jī)）等終端以無線方式互相連接的技術(shù)， 通過無線電波來聯(lián)網(wǎng)，是當(dāng)今使用最廣的一種無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)。實(shí)際上就是把有線網(wǎng)絡(luò)信號轉(zhuǎn)換成無線信號，使用無線路由器供支持其技術(shù)的相關(guān)電腦，手機(jī)，平板等接收。WIFI 信號傳輸速度非常快，不需要布線，符合個(gè)人和社會(huì)信息化的需求。

      我公司的遙控鏟運(yùn)車施工流程如下 ：

      ① 第一階段和第二階段實(shí)施基本原理相同，不通點(diǎn)在于第一階段數(shù)據(jù)傳輸使用數(shù)傳模式，第二階段遙控?cái)?shù)據(jù)傳輸采用數(shù)傳和圖傳同步傳輸，原理如下：

      鏟運(yùn)車無線遙控系統(tǒng)分為無線收發(fā)器和遙控器兩部分，通過帶功放的2.4G點(diǎn)對點(diǎn)無線傳輸模塊進(jìn)行遠(yuǎn)程通訊，實(shí)現(xiàn)對鏟運(yùn)車現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集及運(yùn)行動(dòng)作控制、遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控、狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置、記錄保存以及深層次后端數(shù)據(jù)處理；無線收發(fā)器通過CAN通訊讀取鏟運(yùn)車數(shù)據(jù)包括：監(jiān)測參數(shù)傳感器(2)、車載TCU(3)、功率輸出(4)、2.4G帶功放的點(diǎn)對點(diǎn)傳出模塊(5)以及發(fā)動(dòng)機(jī)ECU(1)；遙控器部分包括2.4G無線接入模塊(6)、遙控器處理器(7)；安裝在鏟運(yùn)車上的參數(shù)檢測傳感器(2)測取鏟運(yùn)車運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，經(jīng)過信號調(diào)理后送至車載TCU(3)，車載TCU(3)根據(jù)速度傳感器、壓力傳感器、檔位選擇器、油門踏板傳感器及發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元傳送過來的相關(guān)數(shù)據(jù)，調(diào)用相應(yīng)的自動(dòng)換檔策略，驅(qū)動(dòng)相關(guān)的換檔電磁閥及2.4G帶功放的點(diǎn)對點(diǎn)傳出模塊(5)；同時(shí)，通過無線收發(fā)器帶功放的2.4G點(diǎn)對點(diǎn)傳輸模塊(5)及遙控器的2.4G傳輸模塊(6)，實(shí)現(xiàn)車載終端與遙控器的無線通訊。

      ① 第三階段采用WiFi無線網(wǎng)絡(luò)配合無線電遙控操作技術(shù)應(yīng)用于鏟運(yùn)車以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離無線操作，也可以在遙控模式下，駕駛員在遠(yuǎn)離鏟運(yùn)車的安全區(qū)域，通過無線遙控手柄單元控制鏟運(yùn)車的各種動(dòng)作。在生產(chǎn)效率上有了很大的提高，也在很大程度上保障了駕駛員的健康及生命安全。具體原理如下：

顯示系統(tǒng)框架圖

      整個(gè)顯示系統(tǒng)設(shè)計(jì)遵循人機(jī)工效學(xué)的原則，采取模塊化的設(shè)計(jì)方法，整個(gè)系統(tǒng)可以分為操作數(shù)據(jù)顯示模塊、狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示模塊以及視頻數(shù)據(jù)顯示模塊。整個(gè)系統(tǒng)框架如上圖所示。操作顯示模塊的數(shù)據(jù)來自控制器，控制器采集操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作之后，將其經(jīng)過處理通過CAN總線發(fā)送給液晶顯示屏，從而為操作者顯示指令信號；視頻顯示模塊包括前后鏟運(yùn)車視頻顯示，通過自帶WIFI的攝像頭拍攝鏟運(yùn)車周圍的場景，并通過無線局域網(wǎng)返回上位機(jī)，在上位機(jī)解碼顯示，為操作者提供真實(shí)的駕駛操作感；狀態(tài)顯示模塊中車載終端接收各傳感器采集到的鏟運(yùn)車狀態(tài)參數(shù)，然后通過自帶的WIFI將數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)，更新上位機(jī)界面的參數(shù)，以便操作者了解鏟運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)。

      在該操控臺上搭建操控系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)。通過操作臺上的手柄等操作機(jī)構(gòu)可以遠(yuǎn)程控制鏟運(yùn)車的行駛和動(dòng)作，操作員對操作臺上的各個(gè)旋鈕、按鈕以及手柄等進(jìn)行必要的操作，這種操作動(dòng)作經(jīng)控制器編譯后發(fā)送給上位機(jī)，再通過無線網(wǎng)絡(luò)對鏟運(yùn)車的啟動(dòng)、變速、轉(zhuǎn)向、油門及剎車進(jìn)行遙控，使其按要求的速度和路線行駛，從而實(shí)現(xiàn)對鏟運(yùn)車的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)控。同時(shí)，鏟運(yùn)車將前后路況的實(shí)時(shí)圖像和運(yùn)行參數(shù)視頻信號通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸?shù)桨惭b在操作臺上的上位機(jī)顯示屏上，使駕駛員可以實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程掌握鏟運(yùn)車的真實(shí)駕駛環(huán)境，從而監(jiān)控鏟運(yùn)車的運(yùn)行情況，這樣，鏟運(yùn)車、遙控駕駛員以及遙控操控臺（遙控操縱平臺、無線路由、攝像機(jī)、控制系統(tǒng)等）就構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)。