在巷道生產(chǎn)過程中，由于長期的采掘及采礦工藝的特殊性，采礦條件變得越來越復(fù)雜，每個進路崩落的礦石在鏟運車鏟、出的過程中不斷地滑落到鏟礦區(qū)，因此很多出礦進路形成了大塊和懸拱，使得駕駛員在鏟出礦過程中，形成安全隱患。另外，采空區(qū)域內(nèi)的礦石，由于安全問題，常規(guī)做法是放棄不采，造成資源的浪費。經(jīng)過多方面的論證，借助國家、公司智能化、綠色礦山發(fā)展規(guī)劃，以信息化、自動化和智能化帶動傳統(tǒng)礦業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，打造“安全、綠色、智能、高效”礦山發(fā)展目標(biāo)，遙控鏟運車則是礦山機械化向自動化、智能化發(fā)展的第一步。

      無線遙控技術(shù)是對被控制對象進行遠(yuǎn)距離控制的技術(shù)。原理是發(fā)射機把控制的電信號先編碼， 然后轉(zhuǎn)換成無線電波發(fā)送出去，接收機收到載有信息的無線電波接收，放大，解碼，得到原先的控制電信號，這個電信號再進行功率放大用來驅(qū)動相關(guān)的電氣元件，實現(xiàn)無線的遙控。

      WIFI 是一種可以將個人電腦、手持設(shè)備（如PAD、手機）等終端以無線方式互相連接的技術(shù)， 通過無線電波來聯(lián)網(wǎng)，是當(dāng)今使用最廣的一種無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)。實際上就是把有線網(wǎng)絡(luò)信號轉(zhuǎn)換成無線信號，使用無線路由器供支持其技術(shù)的相關(guān)電腦，手機，平板等接收。WIFI 信號傳輸速度非常快，不需要布線，符合個人和社會信息化的需求。

      我公司的遙控鏟運車施工流程如下 ：

      ① 第一階段和第二階段實施基本原理相同，不通點在于第一階段數(shù)據(jù)傳輸使用數(shù)傳模式，第二階段遙控數(shù)據(jù)傳輸采用數(shù)傳和圖傳同步傳輸，原理如下：

      鏟運車無線遙控系統(tǒng)分為無線收發(fā)器和遙控器兩部分，通過帶功放的2.4G點對點無線傳輸模塊進行遠(yuǎn)程通訊，實現(xiàn)對鏟運車現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集及運行動作控制、遠(yuǎn)程實時監(jiān)控、狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置、記錄保存以及深層次后端數(shù)據(jù)處理；無線收發(fā)器通過CAN通訊讀取鏟運車數(shù)據(jù)包括：監(jiān)測參數(shù)傳感器(2)、車載TCU(3)、功率輸出(4)、2.4G帶功放的點對點傳出模塊(5)以及發(fā)動機ECU(1)；遙控器部分包括2.4G無線接入模塊(6)、遙控器處理器(7)；安裝在鏟運車上的參數(shù)檢測傳感器(2)測取鏟運車運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，經(jīng)過信號調(diào)理后送至車載TCU(3)，車載TCU(3)根據(jù)速度傳感器、壓力傳感器、檔位選擇器、油門踏板傳感器及發(fā)動機控制單元傳送過來的相關(guān)數(shù)據(jù)，調(diào)用相應(yīng)的自動換檔策略，驅(qū)動相關(guān)的換檔電磁閥及2.4G帶功放的點對點傳出模塊(5)；同時，通過無線收發(fā)器帶功放的2.4G點對點傳輸模塊(5)及遙控器的2.4G傳輸模塊(6)，實現(xiàn)車載終端與遙控器的無線通訊。

      ① 第三階段采用WiFi無線網(wǎng)絡(luò)配合無線電遙控操作技術(shù)應(yīng)用于鏟運車以實現(xiàn)遠(yuǎn)距離無線操作，也可以在遙控模式下，駕駛員在遠(yuǎn)離鏟運車的安全區(qū)域，通過無線遙控手柄單元控制鏟運車的各種動作。在生產(chǎn)效率上有了很大的提高，也在很大程度上保障了駕駛員的健康及生命安全。具體原理如下：

顯示系統(tǒng)框架圖

      整個顯示系統(tǒng)設(shè)計遵循人機工效學(xué)的原則，采取模塊化的設(shè)計方法，整個系統(tǒng)可以分為操作數(shù)據(jù)顯示模塊、狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示模塊以及視頻數(shù)據(jù)顯示模塊。整個系統(tǒng)框架如上圖所示。操作顯示模塊的數(shù)據(jù)來自控制器，控制器采集操作機構(gòu)的動作之后，將其經(jīng)過處理通過CAN總線發(fā)送給液晶顯示屏，從而為操作者顯示指令信號；視頻顯示模塊包括前后鏟運車視頻顯示，通過自帶WIFI的攝像頭拍攝鏟運車周圍的場景，并通過無線局域網(wǎng)返回上位機，在上位機解碼顯示，為操作者提供真實的駕駛操作感；狀態(tài)顯示模塊中車載終端接收各傳感器采集到的鏟運車狀態(tài)參數(shù)，然后通過自帶的WIFI將數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機，更新上位機界面的參數(shù)，以便操作者了解鏟運車的運行狀態(tài)。

      在該操控臺上搭建操控系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)。通過操作臺上的手柄等操作機構(gòu)可以遠(yuǎn)程控制鏟運車的行駛和動作，操作員對操作臺上的各個旋鈕、按鈕以及手柄等進行必要的操作，這種操作動作經(jīng)控制器編譯后發(fā)送給上位機，再通過無線網(wǎng)絡(luò)對鏟運車的啟動、變速、轉(zhuǎn)向、油門及剎車進行遙控，使其按要求的速度和路線行駛，從而實現(xiàn)對鏟運車的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)控。同時，鏟運車將前后路況的實時圖像和運行參數(shù)視頻信號通過無線網(wǎng)絡(luò)實時傳輸?shù)桨惭b在操作臺上的上位機顯示屏上，使駕駛員可以實時遠(yuǎn)程掌握鏟運車的真實駕駛環(huán)境，從而監(jiān)控鏟運車的運行情況，這樣，鏟運車、遙控駕駛員以及遙控操控臺（遙控操縱平臺、無線路由、攝像機、控制系統(tǒng)等）就構(gòu)成一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。